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关节臂

关节臂

针对关节坐标测量机的研究几乎都是建立在数学模型之上的。测量机的数学模型包括测量方程与测量误差模型。由于关节坐标测量机与工业中的关节式机器人有一定的相似之处，2.5D测量仪影像仪精度校准，测量机的测量方程就相当于机器人的运动学方程，其区别就在于测量机的测量方程不需要考虑测量机测头的姿态。因此，对关节坐标测量机模型的研究就可借鉴工业机器人的建模方法。

     本章首先介绍了关节臂测量机测量原理和组成，二次元影像测量仪影像仪搬迁，坐标测量机机械结构，并在此基础上采用D-H方法建立了系统运动学模型即测量机的测量方程，这是研究测量机误差模型、标定模型的基础。

1 关节臂测量机原理

     测量机由三根刚体臂、三个活动关节和一个测头组成。三根臂相互连接，其中一个为固定臂，它安于任意基座上支撑测量机所有部件，另外两个活动臂可运动于空间任意位置，以适应测量需要，其中一个为中间臂，一个为末端臂并在此尾端安装测头。一根固定臂与第二根中间臂之间、第二根与第三根末端臂之间、第三根与接触测头之间均为关节式连接，可作空间回转，而每个活动关节装有相互垂直的回转角传感器，可测量各个臂和测头在空间的位置。每个关节的回转中心和相应的活动臂构成一个极坐标系统，回转角即极角由圆分度传感器测量，而活动臂两端关节回转中心距离为极坐标的极径长度，可见该测量系统是由三个串连的极坐标系统组成，当测头与被测件接触时，测量系统可给出测头在空间的三维位置信号，云阳影像仪，测头与被测件在不同部位接触时，根据所建立的测量数学模型，二次元影像测量仪影像仪维护，由计算机给出被测参数实际值。

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关节臂
什么时候需要检查关节臂精度？（1）当设备进行了长途运输或者不小心产生了碰撞之后，需要对设备精度进行检查；（2）如果检测零件精度较高，建议设定定期检查季度，可以按照自身需要，每周或者每个月来进行检查；（3）当测量零件结果较差，又无法判断产生原因时，需检查精度查看机器精度有无问题；（4）设备进行年检时需对设备精度进行检查。
云阳影像仪、二次元影像测量仪影像仪维护、欣晟泰(优质商家)由重庆欣晟泰机械设备有限公司提供。重庆欣晟泰机械设备有限公司（www.cqxstjm.com）为客户提供“三坐标测量机,三维扫描仪,2.5D影像测量仪”等业务，公司拥有“欣晟泰”等品牌。专注于量仪等行业，在重庆 重庆市 有较高知名度。欢迎来电垂询，联系人：蒲勇。

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